姿势图优化是同时定位和映射问题的一种特殊情况，其中唯一要估计的变量是姿势变量，而唯一的测量值是施加间约束。绝大多数PGO技术都是基于顶点的（变量是机器人姿势），但是最近的工作以相对方式参数化了姿势图优化问题（变量是姿势之间的变换），利用最小循环基础来最大程度地提高范围的稀疏性。问题。我们以增量方式探索周期基础的构建，同时最大程度地提高稀疏性。我们验证一种算法，该算法逐渐构建稀疏循环基础，并将其性能与最小循环基础进行比较。此外，我们提出了一种算法，以近似两个图表的最小周期基础，这些图在多代理方案中常见。最后，姿势图优化的相对参数化仅限于使用SE（2）或SE（3）上的刚体变换作为姿势之间的约束。我们引入了一种方法，以允许在相对姿势图优化问题中使用低度测量值。我们对标准基准，模拟数据集和自定义硬件的算法进行了广泛的验证。

本文介绍了一种在同时定位和映射（SLAM）框架中进行可靠测量的方法。现有方法在成对的基础上检查一致性或兼容性，但是在成对场景中，许多测量类型都没有足够的约束，以确定是否与其他测量不一致。本文介绍了组-K $一致性最大化（G $ K $ cm），该估计最大的测量值是内部组的一致性。可以为最大的组$ k $一致测量的求解作为广义图上最大集团问题的实例，并可以通过调整电流方法来解决。本文使用模拟数据评估了G $ K $ CM的性能，并将其与以前工作中介绍的成对一致性最大化（PCM）进行比较。

We formulate a stochastic process, FiLex, as a mathematical model of lexicon entropy in deep learning-based emergent language systems. Defining a model mathematically allows it to generate clear predictions which can be directly and decisively tested. We empirically verify across four different environments that FiLex predicts the correct correlation between hyperparameters (training steps, lexicon size, learning rate, rollout buffer size, and Gumbel-Softmax temperature) and the emergent language's entropy in 20 out of 20 environment-hyperparameter combinations. Furthermore, our experiments reveal that different environments show diverse relationships between their hyperparameters and entropy which demonstrates the need for a model which can make well-defined predictions at a precise level of granularity.

在本讨论文件中，我们调查了有关机器学习模型鲁棒性的最新研究。随着学习算法在数据驱动的控制系统中越来越流行，必须确保它们对数据不确定性的稳健性，以维持可靠的安全至关重要的操作。我们首先回顾了这种鲁棒性的共同形式主义，然后继续讨论训练健壮的机器学习模型的流行和最新技术，以及可证明这种鲁棒性的方法。从强大的机器学习的这种统一中，我们识别并讨论了该地区未来研究的迫切方向。

免疫反应是一个动态过程，通过该过程，身体决定抗原是自我还是非自然。这种动态过程的状态由构成该决策过程的炎症和监管参与者的相对平衡和种群定义。免疫疗法的目的，例如因此，类风湿关节炎（RA）是为了使免疫状态偏向于监管参与者，从而在反应中关闭自身免疫性途径。尽管有几种已知的免疫疗法方法，但治疗的有效性将取决于这种干预措施如何改变该状态的演变。不幸的是，此过程不仅取决于该过程的动力学，而且是在干预时的系统状态决定的 - 这种状态在应用治疗之前很难确定即使不是不可能的状态。

紧急语言在机器学习的开放性方面的纪律中是独一无二的，显然没有提出明确的问题要解决的问题。结果，该领域的当前研究在很大程度上是探索性的：着重于建立新的问题，技术和现象。然而，在建立了这些问题之后，随后的进展需要研究，这可以衡量地证明其在先前的方法上如何改进。这种类型的研究就是我们所说的系统研究。在本文中，我们为新兴语言说明了这种研究方式。我们首先确定新兴语言研究的总体目标，将其归类为科学或工程。使用这种区别，我们介绍了科学和工程学的核心方法论要素，分析它们在当前的新兴语言研究中的作用，并建议如何应用这些元素。

我们介绍Filex，这是一种自我增强的随机过程，该过程在新兴语言实验中对有限词典进行建模。Filex的中心属性是它是一个自我增强过程，与直觉相似，即语言使用越多的单词，其使用越多。作为一个理论模型，Filex是解释和预测新兴语言系统行为的一种方式。我们从经验上测试了Filex捕获新兴语言的超参数与词典的香农熵之间关系的能力。